A rugalmas anyagmozgatás alapvető elemeként a differenciálhajtású AGV-ket széles körben használják különféle logisztikai forgatókönyvekben kompakt szerkezetüknek, kiforrott vezérlésüknek és nagy rugalmasságuknak köszönhetően. Műszaki részleteik mély ismerete elengedhetetlen a megfelelő kiválasztás és tervezés szempontjából.
1. Hajtásmód és kerékrendszer felépítése
A differenciálhajtás alapelve a kormányzás elérése a két rögzített hajtókerék közötti sebességkülönbség független szabályozásával. A hajtott kerekek száma és funkcionális integrációjuk alapján alapvetően három típusra oszthatók:
Kettős-kerék-differenciálmű
Kerékrendszer összetétele: 2 egymástól függetlenül hajtott kerék (gyakran csillapító vagy lengő szerkezettel) + 2 vagy több passzív görgős kerék.
Mozgási jellemzők: A legteljesebb mobilitással rendelkezik, képes előre, hátra, tetszőlegesen ívelt pályákra ésnulla-sugár a-helyelforgatásban, rendkívül nagy rugalmasságot kínálva.
Terhelési adaptáció: Ha a hajtott kerekek rugós csillapítással rendelkeznek, elegendő ellensúlyra van szükség a megcsúszás megakadályozására. Ha a hajtókerekekhez lengő-kiegyenlítő gerenda kialakítást használnak, a terhelés változásaihoz való alkalmazkodóképesség erősebb anélkül, hogy többletsúlyra lenne szükség.
Egyirányú differenciálműves kormányhajtás
Kerékrendszer összetétele: 1 integrált differenciálmű kormánykerék (a hajtást és a kormányzást kombinálja, lengéscsillapítással) + 1 fix irányú kerék + 1 görgő.
Mozgási jellemzők: A mozgás mód egy autóhoz hasonló, csak támogatjaelőre mozgás és forgás közben előre haladva, nem lehet visszafordítani. Alkalmas rögzített-útvonalú, egyirányú logisztikai hurkokhoz.
Kétirányú differenciálműves kormányhajtás
Kerékrendszer összetétele: 1 megfordítható differenciálmű kormánykerék (csillapítással) + 2 görgős kerekek.
Mozgási jellemzők: Kibővíti az egyirányú kormánykerék funkcionalitását, lehetővé téveelőre, hátra és oldalirányú fordítás, javítja a manőverezést szűk helyeken.
2. Kulcsparaméter-számítások: vonóerő és fordulási sugár
Az AGV stabil működése elegendő vonóerőn és megfelelő fordulási képességen múlik. Itt vannak az alapvető számítási módszerek.
Vonóerő számítása
Nagyon fontos annak biztosítása, hogy a hajtásrendszer működés közben le tudja győzni a teljes ellenállást. A szükséges teljes vonóerőnek (F_traction) meg kell felelnie:
F_traction nagyobb vagy egyenlő, mint F_ellenállás=F_gurulás + F_lejtő + F_gyorsulás
Gördülési ellenállás (F_rolling): F_gurulás=μ_gurulás × m × g
μ_rolling: gördülési ellenállási együttható (0,01-0,02 jó minőségű padlók esetén)
m: Teljes tömeg (AGV tára tömeg + névleges terhelés) kg-ban
g: Gravitációs gyorsulás (9,8 m/s²)
Gradiens ellenállás (F_slope): F_lejtő=m × g × sin(θ)
θ: Az út legnagyobb dőlésszöge
Gyorsulási ellenállás (F_acceleration): F_gyorsulás=m × a
a: Az AGV maximális gyorsulása/lassulása m/s²-ben
Motor nyomaték ellenőrzése: A teljes vonóerő alapján ellenőrizze, hogy egyetlen motor nyomatéka elegendő-e.
Egymotoros nyomaték T nagyobb vagy egyenlő, mint (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: A meghajtó kerék sugara méterben
* η: átviteli hatékonyság (általában 0,8-0,9)
Fordulási sugár számítása
Kettős{0}}kerekű differenciálműves AGV-ekhez: Kinematikai modelljük lehetővé teszihelyben történő elforgatás-, így aaz elméleti minimális fordulási sugár 0. A gyakorlati alkalmazásokban a stabilitás és a hatékonyság figyelembevételével ésszerű kanyarodási utat terveznek.
Differenciálműves kormányhajtású AGV-khoz: Fordulási sugarukat a tengelytáv és a maximális kormányszög határozza meg, a következőképpen számítva:
Minimális fordulási sugár R_min=L / barna( _max)
L: A tengelytáv a kormánykerék közepe és a követő tengely között
_max: A kormánykerék maximális elkormányzási szöge
Ebből következika tengelytáv lerövidítése és a kormányszög növelése hatékonyan javítja a fordulási rugalmasságot.
3. Az alapvető összetevők kiválasztásának szempontjai
Hajtás Motor: Mindkettőnek meg kell felelnienévleges nyomaték(folyamatos futó tapadás biztosítása) illcsúcsnyomaték(az indítási, gyorsítási és fokozatossági követelmények teljesítése) követelményeinek. Az előbb említett vonóerőből számított nyomatékérték a motorválasztás közvetlen alapja.
Rugós csillapító rendszer: Elsődleges szerepe a hajtókerék és a talaj közötti folyamatos kapcsolat fenntartása a stabil tapadás érdekében. A rugó előfeszítési és merevségi együtthatója pontos számítást és kiválasztást igényel az AGV tára tömege, névleges terhelése és a padló síksága alapján, így biztosítva, hogy a hajtókerék ne csússzon el a talajról való felemelkedés miatt változó terhelés esetén.
4. Alkalmazási forgatókönyv összefoglalása
A differenciálmeghajtó rendszerek a nagy rugalmasságtól a költséghatékony{0}}alkalmazásokig terjednek.
Kettős{0}}kerekű differenciálműves AGV-k, kiváló rugalmasságuk miatt az előnyben részesített választásautóhegesztő műhelyek, rugalmas alkatrész-összeszerelő sorok és "áru{0}}személyre" komissiózó raktárak, különösen alkalmas nagy-frekvenciás, kis-kötegelt szállítási feladatokhoz térbeli-korlátozott vagy összetett-útvonalakban.
Differenciálműves kormányhajtású AGV-kgyakrabban használjákegyirányú vagy kétirányú anyagszállítás, ahol az utak viszonylag rögzítettek, de még mindig némi manőverezést igényelnek, amely olyan forgatókönyvekben kiváló, mint a soroldali{0}}anyagellátás az általános összeszerelő műhelyekben.
Következtetés: Az AGV differenciálmű kiválasztása szisztematikus folyamat, amelytől kezdveforgatókönyv-követelmények (rugalmasság), az áramellátás ellenőrzésevonóerő számítások, majd a megvalósíthatóság érvényesítése ezen keresztülfordulási sugár és térbeli elemzés. A pontos számítás és az ésszerű illeszkedés az alapja az AGV-rendszer hatékony és stabil működésének.
