Korábbi cikkeinkben az AGV-technológia különböző aspektusait vizsgáltuk. Most mélyebben beleásunk az AGV-rendszerek egyik legkritikusabb összetevőjébe: afelfüggesztési rendszer. A felfüggesztés elsődleges funkciója a kormánykerekekre kifejtett normál erő beállítása, biztosítva, hogy az ne legyen se túl alacsony (ami csúszást és tapadási hibához vezethet), sem túl nagy (ami túlzott áramfelvételhez és hatótávolsághoz vezethet). problémák, beleértve a kerék túlterhelését).
A rugók szerepe az AGV felfüggesztésében
A rugók a felfüggesztési rendszerek leggyakrabban használt alkatrészei. Az összenyomott rugók rugalmasságának kihasználásával a felfüggesztés automatikusan beállítja a kormánykerekekre ható normál erőt, biztosítva a stabil AGV működést.
A legtöbb felfüggesztési mechanizmus olyan eszközökkel van felszerelve, amelyek lehetővé teszik a rugó kezdeti vagy előnyomási mennyiségének beállítását, jelentősen növelve a tervezési határt, és megkönnyítve a későbbi beállításokat. A felfüggesztés típusa és a rugóválasztás paraméterei kritikusak az AGV teljesítménye szempontjából. Egy jól megtervezett felfüggesztési rendszer javíthatja az AGV-k alkalmazkodóképességét a különböző környezetekhez és javíthatja a működési stabilitást.
Példa: Egy tipikus 4-segédkerék- és 2-kormánykerék-rendszer
Szemléltetésképpen nézzünk meg egy tipikus kerékkonfigurációtnégy segédkerék és két kormánykerék. A számítások elvégzése előtt két párhuzamos referenciasíkot kell meghatároznunk:
A talajszinten alapuló referenciasík.
A járművázon alapuló referenciasík, amelyen a kerékrendszer fel van szerelve.
Az egyszerűség kedvéért feltételezzük, hogy a két segédkerék és a kormánykerék magassága az AGV egyik oldalán azonos, és a talajfelület szimmetrikus vagy aszimmetrikus lehet a talaj referenciasíkjához képest.
Az egyszerűsített vázlat az alábbiakban látható (nem tartozék).
Ahogy az ábrán látható, a kormánykerék működés közben fel-le mozog az alaplaphoz képest. A rugó merevségének (KKK-ként jelölve) és az előnyomás mértékének (LLL-ként) meg kell felelnie a következő feltételeknek:
Ha az AGV teljesen meg van terhelve, és a kormánykerék homorú felületen van (-10 mm), a kerék nem csúszik meg.
Ha az AGV teljesen meg van terhelve, és a kormánykerék domború felületen van (+10 mm), a kereket nem szabad túlterhelni.
Ha az AGV üres és sík felületen (0 mm) áll, a segédkerekek nem veszíthetik el az érintkezést a talajjal.
Esettanulmány: Paraméterszámítás
Tegyük fel, hogy egy AGV súlya van3 tonna, hasznos teherbírásával5 tonna(a jármű súlypontja középpontjában). A kormánykerék maximális teherbírása2 tonna, csúszósúrlódási tényezőjével0.3és gördülési súrlódási együtthatója0.03. Az AGV-nek simán kell működnie a talajfelületen, simasági tűréssel±10 mm.
Feltételezve, hogy a rugó előnyomás mértéke LLL, a rugó L-10L-10L-10 mm-rel van összenyomva homorú felületeken és L+10L+10L+10 mm-rel domború felületeken. A rugó merevségét KKK-nak jelöljük.
1. Teljes terhelés, homorú felület (-10 mm)
Amikor az AGV teljesen meg van rakva, és a jármű egyik oldala súlyt visel4 tonna, a megfelelő tapadás biztosítása érdekében:
2. Üres rakomány, sík felület (0 mm)
Amikor az AGV üres, és az egyik oldala súlyt visel1,5 tonna, hogy a segédkerék ne veszítse el az érintkezést:
3. Teljes terhelés, domború felület (+10 mm)
Amikor az AGV teljesen meg van terhelve és az egyik oldala súlyt visel4 tonna, a kormánykerék túlterhelésének elkerülése érdekében:
Eredmények és ajánlások
A számítások alapján a rugómerevségnek és az előnyomás mértékének a következő megkötéseket kell teljesítenie:
Ez a kombináció mindhárom feltételnek megfelel a követelményeknek. Kiemeli annak fontosságát, hogy a felfüggesztési rendszerben legyen egy állítható elősűrítő berendezés, amely lehetővé teszi a finomhangolást a tervezés és az üzemeltetés során.
Következtetés
Ez a cikk bemutatja az AGV felfüggesztés tervezésének legfontosabb követelményeit, és részletes módszert kínál a rugómerevség és az előnyomás gyors kiszámításához. A gyakorlati alkalmazásokban ezek az eredmények iránymutatást adhatnak az optimális rugóparaméterek kiválasztásában, biztosítva a stabil és megbízható AGV működést.
